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      上篇文章剩下两个问题,上电扫描PCIe树和存储地址到PCIe地址的映射,本篇文章将对这两个问题做出解答。本文可能会针对某一款芯片做出详细流程解答,读者可以只关注整个流程,具体映射机制和寄存器参考芯片datasheet。上篇文章已经了解到如何访问配置空间,前256Bytes可以通过寄存器方式访问,后面的256B~4k必须通过映射才能访问,映射无非就是把配置空间映射到存储地址空间,或者把PCIe设备空间映射到存储地址空间。下面开始讨论映射关系。

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      AGV 和 AMR 的核心区别在于:AGV 只能采用固定路线运输,遇到障碍物也无法绕行;AMR 则可以根据工厂建筑物图纸进行导航,生成最便捷的路线,还可以对障碍物进行绕行。这意味着,AMR 的灵活性高于 AGV,可以对不断变化的环境做出及时调整。另外,AMR 不需要对于原有的仓库进行改造,可以实现快速部署。

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